演讲人：腾讯自动驾驶高精地图总监 谷总
演讲主题：腾讯高精度地图领域探索和实践
一、腾讯谷总演讲
自动驾驶产业进展预期往后调整，15年德国出现葡萄园自动驾驶车，还有矿山的自动驾驶。2018年凯迪拉克开启L2自动驾驶。L3级别目前整体市场比较悲观，L4-L5的自动驾驶目前不太可预期，当前处于L2高速公路和城市快速路的阶段。
100元每辆车的年服务费，2025年预计100万辆车是高精度地图用户，市场规模1亿。22个甲级图商。
用户价值VS实现难度：停车阶段商用价值不那么高，高速路难度低短期可预期，全部环节打通后可以实现L5。
传感器：激光雷达成本太高，毫米波雷达敏感度高，角分辨率较差（5R+1V），也就是5个毫米波雷达+1个摄像头。摄像头最容易商业化。L3当前的困境是所有传感器都不能识别路上的一个砖头。
SAE自动驾驶等级的划分：L2与L3之间存在较大鸿沟，当前L3短期难以实现，各大厂商下调预期，聚焦L2+。
ADAS地图不能用户自动驾驶，只是导航地图的增强包。ADAS地图只是一根线，无法判断地理围栏。
高精度地图生态体系：地图数据产品、地图云服务、终端应用产品。此外，高精度地图与导航、V2I有比较紧密的互动，构成高精度地图生态体系，形成闭环。
腾讯高精度地图解决方案：数据层、车端应用、云服务。此外还有质量和应用的验证。
高精度定位差分服务：传感器全家福。
EHP：车载终端高精度地图读取器。
高精定位失效类型：视觉失效、GNSS失效、双失效。
HD map（高精度地图）和SD map匹配问题：数据不互通。
采集车：腾讯当前2代车正在进行测试，规划后面会有3代车。
精度验证：静态RTK能够达到50cm以内。
二、问答环节
Q1：地下停车场场景，地图跟定位怎么样结合起来用？对定位系统的具体要求是什么？
答：高精度地图与定位系统结合，通过矢量图提供定位信息，这种小场景更多依赖比如360环视做定位，依赖传感器做定位。
Q2：高精度地图目前更新如何解决？
答：未来高精度地图大量依赖传感器回传。当前主要依靠图商，图商要保证一定频次的更新（比如1年多少次），基本上图商都有自己的众包渠道。
Q3：请问现行的测绘管理办法，对高精地图实现量产有哪些限制？
答：高精度地图法规，16年发布关于自动驾驶管理规定的通知，规定高精度地图的测试要以图商为主体。
Q4：请问腾讯入股四维图新后，腾讯地图与四维图新在导航电子地图、ADAS地图和高精度地图方面是否有业务合作，腾讯地图是否自己采集，还是用四维的图？
答：导航地图不是很清楚，高精度地图四维和腾讯是2个独立团队，高精度地图是自己采集的。由于双方有资本关系，未来业务上会有配合。
Q5：高精地图真的能做到单价100吗？图商会否和OEM去做什么交换？
答：从车企的角度，希望高精度地图成本低。从图商来说，需要准备棉袄过冬，市场价格不会太高，竞争者较多，但是高精度地图是信息产品，未来要求提供的厂商要少，会有一个激烈竞争最后存活的过程。
Q6：华为入局自动驾驶，发布华为地图是否会冲击传统图商高精度地图业务？
答：会有一定影响，但是大家竞争态势都不大一样，比如腾讯硬件是不做的，倾向于合作。华为硬件能力强，更多提供一体化的解决方案。
Q7：丰田和momenta合作，是否意味着有更低成本的高精度地图制作方案，跟初创公司相比，图商有何优劣？
答：momenta优势在深度学习，大的图商背后都有一群深度学习领域资深的人。未来的竞争是全方位的竞争，不仅仅是技术方面的竞争。
Q8：高精度地图实现众包更新面临哪些困难？
答：第一要求端上的传感器要强，现在即使是很好的摄像头，误差也比较大，不是很理想。第二是要形成回传的机制，当前还处在试水阶段，车辆覆盖量还不够多，可能出现重复更新（上下班两点一线）和覆盖不足的情况。
未来肯定是UCG，用户在使用的过程中产生的。
Q9：高精度地图在智慧园区这块能做到什么程度？
答：高精度地图相比自动驾驶更成熟，没有自动驾驶调整那么多。
Q10：目前众包采集仍缺乏法规支持，但市面上使用该模式进行数据采集的公司不少，突破法规的规定，请问众包采集近两年是否有法规上的突破？
答：目前谈不上有法律法规的突破。一般图商都具备地图数据采集的资质，众包最早起源于2013年，大图商如高德都开启众包，管理部门也有对应的法律法规的制定。
Q11：腾讯的高精地图在功能安全方面做了哪些工作？
答：腾讯已经通过了一些资质的认证，因为要把数据放到软件。
Q12：腾讯高精度地图商业合作模式能否介绍一下？
答：一般有几种模式，比如liscence模式，比如服务模式，比如激活模式。
Q13：对图商来说waymo目前的技术到了L3了吗？
答：目前L4正在试运行。
Q14：腾讯量产高精度地图的精度如何？如何保证？又如何验证的？
答：原始数据的精度在30cm左右。通常图商会有质量管控的方案进行保证。
Q15：高精地图有通用的格式吗？是什么？
答：有一些行业通用的格式。
Q16：目前高精度地图城市普通道路的采集制作困难在哪？
答：困难在于目前自动驾驶车还不能在这些路段上大规模用。
Q17：车端的IMu便宜吗？大约在什么价位？
答：不会比高精度价格高多少。
Q18：在L2,L3,L4方案中，对高精度GNSS有什么需求？
答：建议使用厘米级的RTK服务，在高速公里定位足够了。